Historia pojęcia w urbanistyce
W urbanistyce jako jeden z pierwszych przestrzeń oraz jej podział zdefiniował Giambattista Nolli. Na planie Rzymu, który wykonał w XVIII w., wyróżnił przestrzeń publiczną i prywatną. Do tej pierwszej zaliczały się place, ulice, ale również wnętrza kościołów oraz innych obiektów użyteczności publicznej. Ideę przestrzeni w urbanistyce rozwijał Albert E. Brinkmann, który wprowadził takie pojęcia, jak projektowanie przestrzenne, porządkowanie przestrzeni oraz kształtowanie jej. W latach 60. XX w. za sprawą aktywistki miejskiej Jane Jacobs i jej książki Śmierć i życie wielkich miast Ameryki temat przestrzeni publicznej trafił do debaty publicznej. Niewiele później William H. Whyte przeprowadził szereg badań nad zachowaniem ludzi w przestrzeniach publicznych w Nowym Jorku. Zidentyfikował elementy składające się na przestrzenie tętniące życiem. Uważał, że życie społeczne w przestrzeni publicznej ma fundamentalny wpływ na jakość życia jednostek i całego społeczeństwa. Uważał, że ponosimy moralną odpowiedzialność za tworzenie fizycznych miejsc, które ułatwiają zaangażowanie obywatelskie i interakcje społeczne.
Następne kroki w definiowaniu przestrzeni miejskiej wykonał Oscar Newman w teorii przestrzeni obronnej (the defensible space theory), którą wprowadził pojęcia przestrzeni półpublicznej i półprywatnej. Według niego ludzie mają głęboko ukrytą, biologicznie uwarunkowaną potrzebę posiadania swojego terytorium. Jest ono oddzielone od przestrzeni publicznej czytelną strefą przejściową podlegającej zbiorowej kontroli osób, które się z nią identyfikują.